عروسک‌ها از زمان ما قبل تاریخ بخشی از زندگی انسان بوده‌اند. نخستین عروسک‌ها که برای نمایش اشخاص مذهبی یا به عنوان اسباب بازی استفاده می‌شدند از مواد ابتدایی مانند: گل، خز یا چوب ساخته می‌شدند. از زمان‌های ماقبل تاریخ هیچ عروسکی باقی نمانده گرچه تکه‌ای از یک عروسک مرمری با دست‌های متحرک از دورۀ بابلی‌ها کشف شده است.
هنگامی که دختران رومی و یونانی به سنی می‌رسیدند که دیگر با عروسک بازی نمی‌کردند عروسکهای خود را به الهه گان تقدیم می‌کردند.
با پایان دوران عروسکهای باستانی، اروپا تبدیل به بزرگترین قطب تولید عروسک شد. بیشتر عروسکهای اروپایی از چوب ساخته می‌شدند. تعداد ابتدایی‌ترین عروسکهای چوبی ساخت انگلستان قرن ۱۶ و ۱۷ که تا امروز به جا مانده‌اند به ۳۰ نمی‌رسد. منطقه گرادنرتال در آلمان شروع به تولید عروسکهای میخی کرد، عروسک‌هایی که دو پایشان دو میخ چوبی ساده است و شبیه گیره لباس هستند.
در دهۀ ۱۸۰۰ مادۀ دیگری جایگزین چوب شد. کامپوزیسیون نامی است که به طور کلی به ترکیبات چوب یا کاغذ له شده اطلاق می‌شود و برای ساخت سر و بدن عروسک استفاده می‌شد. این ترکیبات تحت فشار قالبگیری می‌شدند و عروسکهای بادوامی را به وجود می‌آوردند که می‌توانستند به تولید انبوه برسند. تولیدکنندگان در حفظ دستور ساخت ترکیبات‌شان دقت زیادی به خرج می‌دادند و حتی گاهی به این ترکیبات مواد عجیبی مانند خاکستر و پوست تخم‌مرغ می‌افزودند. یکی از محبوب‌ترین ترکیبات کامپوزیسیونی به نام پاپیه ماشه بود.
در قرن‌های ۱۷ و ۱۸ میلادی علاوه بر عروسکهای چوبی عروسکهای مومی نیز محبوب شدند. مونیخ مرکز اصلی تولید عروسکهای مومی بود اما نمونۀ ممتازی از این عروسک‌ها بین سال‌های ۱۸۵۰ و ۱۹۳۰ در انگلستان تولید شد. قالب‌گیرها با موم یا گِل سر یک عروسک را شکل می‌دادند، با استفاده از گچ از آن قالب می‌ساختند و سپس موم ذوب شده را درون قالب می‌ریختند. ضخامت این سر مومی بسیار کم و حداکثر ۳ میلیمتر بود. یکی از اولین عروسک‌هایی که به شکل بچه بود در اوایل قرن نوزدهم در انگلستان از موم ساخته شد.
در اوایل قرن نوزدهم پروسلین محبوبیت یافت. این محصول با حرارت دادن گلی مخصوص در کوره‌ای با دمای بیش از ۲۳۷۲ درجه فارنهایت به دست می‌آید. گل‌هایی که در این دمای بالا دوام می‌آورند انگشت شمارند. پروسلین به طور کلی به عروسکهای چینی و بیسک اطلاق می‌شود. چینی لعاب دارد اما بیسک مات است. در دهۀ ۱۸۴۰ آلمان، فرانسه و دانمارک تولید سرهای چینی را برای عروسک‌ها آغاز کردند. دهۀ ۱۸۶۰ زمانی بود که سرهای بیسک جایگزین سرهای چینی برای عروسک‌ها شد. بیسک که پس از حرارت اولیه به آن رنگ می‌افزودند و دو بار دیگر در کوره می‌گذاشتند، بیشتر از چینی به پوست انسان شبیه بود.
عروسکی به نام "به بۀ" Bébés فرانسوی در دهۀ ۱۸۸۰ محبوبیت یافت و امروز نیز با وجود اینکه کمیاب است بسیار طرفدار دارد. این عروسک که اولین بار در دهۀ ۱۸۵۰ ساخته شد نسبت به عروسکهای پیشین خود بی‌همتا بود زیرا شکل و شمایل دختری کوچک را داشت.
تا آن زمان بیشتر عروسک‌ها به شکل انسان‌های بالغ بودند. با اینکه عروسکهای فرانسوی در ذوق و هنر بی‌نظیر بودند، عروسکهای بیسک آلمانی به خاطر قیمت کمتر، محبوبیت بیشتری یافتند. در دهۀ ۱۹۰۰ شرکت کامر و رین هارت عروسکی انسان نما از جنس بیسک به بازار عرضه کرد که آغازگر تولید موجی از عروسک‌ها با شکل و شمایل واقعی شدند.
