گرچه تشکیل نیروی قدس مربوط به اواخر دهه ۶۰ است، اما سابقه تشکیلات برون‌مرزی در سپاه پاسداران به اوایل انقلاب و واحد نهضت‌های آزادی‌بخش باز می‌گردد، حتی پس از آن و در خلال جنگ تحمیلی نیز تشکیلات دیگری مانند قرارگاه رمضان و تیپ بدر نیز در همین زمینه تشکیل شد. تیپ بدر یکی از تجربیات ایران در زمینه کار برون‌مرزی بود که در سال ۱۳۶۱ با استفاده از مجاهدین عراقی و در خلال جنگ تحمیلی به فرماندهی شهید اسماعیل دقایقی تشکیل شد.
در نهایت با چنین تجربه‌ای نیروی قدس سپاه با فرماندهی سردار احمد وحیدی آغاز به کار کرد.
1367 تا 1376 : سردار احمد وحیدی
1376 تا 1398 : سردار قاسم سلیمانی
هم اکنون : سردار اسماعیل قاآنی
در جریان جنگ بوسنی بیش از یک‌صدهزار تن از مسلمانان قتل‌‌عام شدند و در پی شکست تلاش‌های بین‌المللی برای مهار بحران و توقف کشتار مسلمانان، جمهوری اسلامی ایران در سال ۱۹۹۲ برای پیوستن به بوسنیایی‌ها در جنگ با صرب‌ها اعلام آمادگی کرد. این درحالی بود که ایران به‌تازگی از جنگ هشت‌ساله رهاشده و با تحریم‌های سنگین آمریکا و تهدیدات صدام روبه‌رو بود.
به‌این‌ترتیب، نیروی قدس و حزب‌الله لبنان وارد بوسنی شدند تا به مسلمانان بوسنیایی که ضعیف‌ترین حلقه در مثلث قومی این کشور بودند کمک‌کنند.
نیروی قدس در بوسنی زیرساخت‌هایی ایجادکرد که اقدامات لجستیکی برای انتقال نیرو، ورود داوطلبان با تابعیت‌های گوناگون و سازماندهی‌شان برای نبرد فراهم‌شود. پس از این بود که نیروهای مسلمان بوسنیایی از حالت عقب‌نشینی در سرزمین‌های خودی، به مرحله پیش‌روی و آزادسازی برخی سرزمین‌های ازدست‌رفته رسیدند.
ماموریت نیروی قدس در افغانستان همزمان با تغییر فرماندهی در این نیرو آغاز شد؛ درحقیقت، افغانستان نخستین ماموریت حاج قاسم بود. ورود نیروی قدس به افغانستان در ابتدا با هدف کمک به مجاهدین افغانی در مقابله با اشغالگران شوروی سابق در دهه ۸۰ میلادی و سپس اشغالگران آمریکایی در سال‌های اول قرن ۲۱ بود. در این فاصله، ارتباط با مجاهدین به‌ویژه در دوران به‌اوج‌رسیدن «جنبش طالبان» ادامه‌یافت؛ نیروی قدس ضمن حمایت از احمدشاه مسعود در دوران حاکمیت طالبان بر افغانستان، کمک‌های شایانی را، بدون عضویت در ائتلاف آمریکایی، برای نجات افغانستان از اشغال طالبان ارائه کرد.
یکی از کارهای بزرگ نیروی قدس در افغانستان، ایجاد گروه‌های مجاهد شیعی به نام «احزاب هشت‌گانه» بود که بعدها، زیر پرچم «حزب وحدت اسلامی» ائتلاف‌کردند. با توجه به جمعیت عمدتاً سنی‌مذهب افغانستان، نیروی قدس به شیعیان افغانستان اکتفانکرده و رابطه تنگاتنگ خود با گروه‌های سنّی را گسترش داد. امروزه، سردار سیدحسین موسوی، فرمانده قرارگاه انصار، سردار اسماعیل قاآنی و سردار حاج قاسم سلیمانی از نام‌های آشنا در میان نظامیان افغانستانی هستند.
علاوه بر کمک نیروی قدس به مجاهدان افغانستانی، در جریان جنگ با داعش، علاقهمندان و عاشقان اهل‌بیت(ع) در افغانستان، تصمیم گرفتند برای دفاع از حریم ولایت به جنگ با تکفیری‌ها بروند که در این خصوص تحت‌نظر نیروی قدس، «لشکر فاطمیون» شکل گرفت و تمامی افغانستانی‌های داوطلب با این عنوان به جنگ با داعش رفتند.
پس از حمله آمریکا و نیروهای متحدش به عراق در سال ۲۰۰۳، نیروی قدس با هدف کمک به ثبات و امنیت عراق و حمایت از مردم این کشور در برابر اشغالگری آمریکا و متحدانش وارد صحنه عراق شد. این کمک‌ها عمدتاً حالت مستشاری داشت و باتوجه به مناسبات دیرینه‌ای که میان ایران و گروه‌های معارض عراقی به‌ویژه گروه‌های شیعی از جمله «حزب الدعوه» و «مجلس اعلاء» وجود داشت، نیروی قدس و فرمانده آن، که مسئولیت پرونده عراق رسماً به او سپرده شده‌بود، جای خود را در عراق باز کرد.
در کنار روند سیاسی، پرونده امنیتی عراق از دغدغه‌های مهم ایران بود، به همین علت در زمانی که نوری المالکی، نخست وزیر وقت عراق، در سال ۲۰۰۸ مشغول چانه‌زنی با آمریکا درباره توافقنامه امنیتی میان عراق و آمریکا بود، کمک‌های مستشاری سردار سلیمانی موجب‌شد هزینه‌های این توافقنامه برای عراق و ایران به حداقل برسد. از جمله موارد تعدیل‌شده، «حق مصونیت قضایی نیروهای آمریکایی» و موضوع «ایجاد پایگاه‌های نظامی دائمی در عراق» بود.
با رشد شاخه «القاعده» در عراق به رهبری ابومصعب زرقاوی، همکاری‌های امنیتی نیروی قدس با دستگاه‌های ذی‌ربط عراقی در مقابله با تروریسم در این کشور شکل‌گرفت.
در شرایط بعد از ظهور و نفوذ داعش نیز این نقش به‌موازات حضور نیروی قدس در مبارزه با داعش در سوریه، در عراق ادامه‌یافت؛ به‌طوری‌که عملکرد این نیرو در تشکیل نیروی مردمی «حشدالشعبی» و درنتیجه آزادسازی مناطق استراتژیک عراق ازجمله «آمرلی»، «بیجی»، «الرمادی»، «موصل» و «جرف الصخر» کاملاً نمایان بود.
در عین حال حمایت و پشتیبانی از حکومت اقلیم کردستان عراق برای بازپس‌گیری مناطق اشغالی نیز با جدیت پیگیری‌شد و در حقیقت سیاست‌های مستشاری نیروی قدس در عراق فارغ از رنگ‌وبوهای قومی و مذهبی به‌خوبی نشان‌داد که حمایت این نیرو مختص به شیعیان نبوده و در آزادسازی تمامی مناطق منتسب به شیعیان و یا اهل سنت و کردها حضور داشته‌است.
جنگ رژیم صهیونیستی علیه لبنان، نبرد ۳۳روزه بین ارتش اسرائیل و حزب‌الله لبنان بود که در ۱۲ جولای ۲۰۰۶ آغازشد.
نقش نیروی قدس و شخص سردار سلیمانی در این جنگ نقش موثر و تاثیرگذاری بود و همان‌طور که خود گفته‌است در آن ایام بیشتر در کنار دوستان حزب‌الله بوده و برای فرماندهی جنگ در اتاق ویژه عملیات حضور داشته‌است.
سردار سلیمانی در این خصوص می گوید:«بعد از هفته اول جنگ،... به مشهد رفتیم خدمت حضرت آقا تا گزارش آخرین وضعیت را بدهیم. در آن جلسه مقام معظم رهبری سفارشاتی فرمودند که آن را جزو الهامات الهی باید درنظرگرفت که انصافاً سرنوشت جنگ را تغییر داد.»
جنگ ۲۲ روزه در ۲۷ دسامبر ۲۰۰۸ با تهاجم گسترده هوایی رژیم صهیونیستی علیه نوار غزه آغاز شد و در خلال این جنگ بیش از هفت‌هزار فلسطینی به شهادت رسیدند یا زخمی شدند.
نیروی قدس در راستای حمایت از آرمان فلسطین ارتباط خود را با گروه‌های مقاومت از جمله «حماس» و «جهاد اسلامی» افزایش‌داد و با توجه به پیش‌بینی تجاوزات رژیم صهیونیستی به تقویت بنیه نظامی و تسلیحاتی این گروه‌ها پرداخت که ازجمله این کمک‌ها، ارسال قطعات مختلف موشک به داخل نوار غزه بود. نیروی قدس این کار را از طریق سودان و خاک مصر انجام داد که نهایتاً به شکل پنهانی از تونل‌های زیرزمینی حفرشده در صحرای سینا به داخل غزه منتقل می‌شد و به دست فلسطینیان می‌رسید؛ این روند در مراحل بعدی ادامه یافت و در جنگ ۸ روزه رشد قابل توجهی یافت.
جنگ هشت‌روزه غزه چهارشنبه چهاردهم نوامبر ۲۰۱۲ میلادی آغاز شد. در این جنگ، حمایت‌های ایران از مقاومت فلسطین از حمایت های تبلیغی و سیاسی فراتر رفت و برای نخستین بار به طور رسمی اعلام‌شد که ایران موشک‌های پیشرفته «فجر۵» و یا دست‌کم فناوری ساخت آن را در اختیار فلسطینیان قرار داده‌است، متولی اصلی این حمایت‌ها نیروی قدس بود.
سردار محمدعلی جعفری فرمانده وقت کل سپاه این موضوع را این‌گونه تشریح می‌کند: «ما این موشک ها را به‌طور مستقیم به غزه نفرستاده‌ایم بلکه فناوری آن از ایران به مقاومت منتقل شده است و مقدار بی‌شماری از این موشک‌ها در حال تولید است.»
بحران سوریه در اوایل سال ۲۰۱۱ میلادی آغاز شد و در سال ۲۰۱۲ شاهد خطرناک‌ترین مرحله بحران خود بود.
بر اساس تصمیم عالی‌ترین مقامات نظام، نیروی قدس مامورشد تا با جدیت بیشتری وارد صحنه سوریه شود.ارتباط نیروی قدس با سوریه تا پیش از بحران عمدتاً در حیطه پشتیبانی از گروه‌های مقاومت لبنان و فلسطین بود و تعامل گسترده ای با نظام دمشق وجودنداشت. وقوع بحران، زمینه ارتباطات بیشتر نیروی قدس را با ساختارهای این کشور از دولت و ارتش گرفته تا بالاترین سطح یعنی ریاست جمهوری فراهم‌کرد.
نخستین حضور و اقدام نیروی قدس در سوریه حالت توجیهی، مستشاری و آموزشی داشت. اعزام تعدادی از افسران امنیتی سوریه به ایران به‌منظور آموزش مدیریت بحران و کار اطلاعاتی-امنیتی در شرایط بحران از دیگر خدمات مستشاری نیروی قدس در آن برهه به سوری ها بود.
با ادامه درگیری‌ها در سوریه و ورود قدرت‌های فرامنطقه‌ای به این کشور و حمایت آن‌ها از جریانات تکفیری برای شورش علیه دولت سوریه و عراق و اعلام موجودیت گروهک تروریستی-تکفیری داعش در این دو کشور، فصل جدیدی از مبارزه با تروریسم در این دو کشور با محوریت نیروی قدس سپاه شکل گرفت.
در همین حال ادامه نبرد نیروهای مقاومت و مدافعان حرم با تروریست‌های تکفیری داعش که برای خود سرزمینی برای خلافت ساخته بودند، با نابودی کامل این خلافت خودخوانده در سوریه و عراق همراه بود. این پیروزی با هدایت و فرماندهی میدانی نیروی قدس سپاه و در رأس آن سردار شهید حاج قاسم سلیمانی در سوریه و عراق به‌دست‌آمد.
نیروی قدس سپاه حضور مستقیم در مبارزه جبهه مقاومت یمن با ائتلاف عربی-سعودی ندارد، اما بنا بر درخواست انصارالله، کمک مستشاری به انصارالله یمن ارائه می‌دهد.
جمهوری اسلامی ایران همیشه از شیعیان پاکستان حمایت معنوی بسیاری انجام داده و می‌دهد. نیروی قدس سپاه با اشراف کامل به وضعیت سیاسی، اقتصادی و امنیتی حاکم بر پاکستان و تأثیرگذاری این کشور بر امنیت مرزهای شرقی ایران، برای مبارزه با گروهک‌های تکفیری، قاچاقچیان و تروریست‌های تحت حمایت عربستان فعالیت می‌کند.
از حوزه‌های جدیدتر فعالیت نیروی قدس می‌توان به کشورهای آفریقایی اشاره‌کرد که در سال‌های اخیر تلاش بیشتری برای نفوذ در آن‌ها و پیگیری اهداف صورت گرفته است.
ذکر این نکته ضروری است که اقدامات نیروی قدس لزوماً در عملیات نظامی و میدانی مستقیم خلاصه نمی‌شود، بلکه شامل آموزش، سازماندهی، توجیه، انتقال تجربه و پشتیبانی از گروه‌های بومی همسو در مناطق مختلف می‌شود که در این حوزه می‌توان تشکیلات حزب‌الله لبنان را یکی از نمونه‌های موفق گروه‌های جهادی و مکتبی برشمرد که امروز به یکی از وزنه‌های تاثیرگذار در منطقه تبدیل شده است. علاوه بر حزب الله لبنان، دیگر گروه‌های مقاومت در منطقه غرب آسیا مانند انصارالله، حشدالشعبی، فاطمیون، حیدریون، حماس و ... که در مکتب اسلامی و حمایت از مستضعفان جهان شکل گرفته‌اند، امروز به وزنه‌های اثرگذار و تعیین کننده‌ای در منطقه تبدیل شده اند.
