در میان پروژه‌های ارائه‌شده توسط دانشجویان، پروژۀ «ارشیا رضایی»، دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک، به‌عنوان اولین ارائه در میان ورودی‌های سال ۱۳۹۹، خوش درخشید. این پروژه نظر بسیاری از اساتید و دانشجویان دانشکده را به خود جلب کرد. از این رو در ادامه، مصاحبه‌ای کوتاه با ایشان خواهیم داشت.
لطفاً به‌طور خلاصه خودتان را معرفی کنید.
سلام ارشیا رضایی هستم. ورودی سال ۱۳۹۹، گرایش دینامیک، کنترل و رباتیک و به حوزۀ رباتیک هوایی علاقه‌مندم.
پروژۀ کارشناسی شما به‌زعم اساتید دانشکده جزو پروژه‌های برتر این دانشکده می‌باشد. لطفاً در خصوص پروژه‌تان توضیح دهید.
امروزه در حوزۀ پرنده‌های بدون سرنشین، مولتی‌روتورها بسیار مورد توجه قرار گرفته‌اند. من قبل از گذراندن درس رباتیک هوایی، تصور صرف نظامی از این پرنده‌ها داشتم ولی بعد از گذراندن درس و همچنین گذراندن دورۀ کارآموزی در یکی از شرکت‌های رباتیک در زمینۀ کشاورزی، دید مدنی‌تر و غیرنظامی نسبت به این حوزه پیدا کردم.
توجه به شکل‌گیری‌های مختلف این پرنده‌ها باعث‌شده بیشتر مقالات با تحلیل رفتار نمونه‌های مختلفی همانند پرنده‌های مولتی‌روتور چهارموتوره (Quadrotor)، شش‌موتوره (Hexarotor)، پرنده‌های روتور چرخشی (Tiltrotor) و ... به‌دنبال پرنده‌ای با مصرف انرژی کمتر و مانورپذیری بالا باشند. Tilt Birotor پرنده‌ای با دو موتور و با قابلیت چرخش راستای موتور‌ها، ایدۀ جدیدی بود که در بین مولتی‌روتورها کمتر مورد توجه قرار گرفته بود.
در این پروژه، با تحلیل و مدل‌سازی رفتار دینامیکی پرنده در مانورهای مختلف و سپس با به‌کارگیری کنترلرهای مختلف اعم از SMC، LQR و PID رفتار مطلوبی از این سیستم پیچیده و ناپایدار حاصل شد و در ادامه همراه با ارائۀ یک مدل ناوبری فیلترشده جهت بازخورد از موقعیت و وضعیت پرنده، در محیط‌های ROS، Simscape وPyvista شبیه‌سازی‌هایی از پرواز پرنده در مسیرهای مختلف به انجام رسید.
آیا تاکنون تحقیق منسجمی در خصوص این پرنده انجام گرفته است؟
تنها ۴ نمونۀ پژوهشی و تجاری از این پرنده ساخته شده در حالی که در چندین مقاله و همچنین در پایان‌نامۀ بنده، برتری این پرنده در بازدهی و مانورپذیری نسبت به سایر مولتی‌روتورها مورد بررسی قرار گرفته است. این بازدهی و مانورپذیری بالا به‌دلیل پیکربندی خاص این پرنده و به‌کارگیری مکانیزم تیلت‌موتورها می‌باشد، ولی به‌دلیل پیچیدگی مکانیزم پروازی و ناپایداری، استعدادهای این پرنده کمتر مورد توجه قرار گرفته است.
از دیدگاه شما کدام ویژگی فردی بیشترین تأثیر را در موفقیت شما داشته است؟
برای پیشبرد این پروژه لازم بود که یک‌سری دروس خارج دانشکده‌ای را مطالعه کنم و در این راه، ارتباط‌گرفتن با دانشجوهای ارشد و دکترای دانشکده‌ها خیلی مؤثر بود.
با توجه به تجربیات خود چه توصیه‌ای برای دانشجویان کارشناسی دانشکده دارید؟
پروژۀ کارشناسی با اینکه ۳ واحد می‌باشد ولی به اندازۀ یک نیم‌سال ۲۰ واحدی حائز اهمیت است. پروژۀ کارشناسی باعث می‌شود دانشجو با مقاله‌های یک حوزه آشنا شود و دیدی از آیندۀ حوزۀ کاری‌اش داشته باشد. تا جایی که باعث شد در همان ترم، مقالۀ من در کنفرانس ایکرام (ICROM) تأیید و در IEEE ثبت شود.
A. Rezaei, F. Vahedi, A. Talaeizadeh and A. Alasty, "A Practical Algorithm for Multirotor System Design and Evaluation," 2023 11th RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM), Tehran, Iran, Islamic Republic of, 2023, pp. 165-170, doi: 10.1109/ICRoM60803.2023.10412467.
خیلی ممنون از اینکه وقت ارزشمند خود را در اختیار این نشریه گذاشتید.
خیلی ممنون از نشریه خوبتون و فرصتی که به من دادید.
