آموزش سیستم عامل ربات

آموزش ROS2 سیستم عامل ربات ها: تعریف نودها 🚀

در ROS2، نودها (Nodes) واحدهای اصلی برنامه‌های رباتیک هستند که هر یک یک فرآیند مستقل به شمار می‌روند، نودها مسئول انجام وظایف مشخصی هستند و می‌توانند با دیگر نودها از طریق Topics، Services و Actions ارتباط برقرار کنند

تعریف نود

یک نود شامل نام منحصر به فرد و مجموعه‌ای از توابع و پارامترهاست که رفتار آن نود را مشخص می‌کنند، هر نود می‌تواند داده دریافت کند یا ارسال کند، سرویس ارائه دهد یا درخواست دهد، و وظایف طولانی یا پیوسته را مدیریت کند

ساختار نود

نودها معمولاً شامل اجزای زیر هستند

1. نام نود: برای شناسایی نود در شبکه ROS2 ضروری است

2. پارامترها: متغیرهایی که رفتار نود را تعیین می‌کنند و می‌توانند در زمان اجرا تغییر کنند

3. لاگر (Logger): امکان ثبت اطلاعات، هشدارها و خطاها برای دیباگ و مانیتورینگ

4. کانال‌های ارتباطی: شامل Topics برای ارسال و دریافت پیام‌ها، Services برای پاسخ به درخواست‌ها و Actions برای انجام وظایف طولانی

5. چرخه حیات (Lifecycle): مدیریت وضعیت نود از شروع تا پایان کار، شامل راه‌اندازی، اجرا و توقف

نکات مهم

نودها باید سبک و تخصصی طراحی شوند تا مدیریت و دیباگ آن‌ها آسان باشد

ارتباط بین نودها باید واضح و محدود به وظایف مشخص باشد تا از پیچیدگی و تداخل جلوگیری شود

استفاده از پارامترها و لاگرها باعث انعطاف‌پذیری و قابلیت رصد نودها در زمان اجرا می‌شود

نویسنده: صالح حوران فر